PAROL6 de Petar Crnjak es un modelo industrial

El robotista Petar Crnjak espera llevar brazos robóticos de estilo industrial a un público más amplio con un diseño de seis ejes imprimible en 3D de código abierto denominado PAROL6, que ofrece soporte para una impresionante carga útil de 2,2 libras.

"PAROL6 es un brazo robótico de escritorio de alto rendimiento impreso en 3D", explica Crnjak sobre su creación. "El enfoque de diseño de PAROL6 iba a ser similar al de los robots industriales en términos de diseño mecánico, software de control y usabilidad. El software de control, la GUI [interfaz gráfica de usuario] y los archivos STL [del] robot son de código abierto".

El diseño del robot es una evolución de trabajos anteriores de Crnjak, incluido un diseño de tres ejes y una variante más pequeña de seis ejes. PAROL6, sin embargo, es considerablemente más potente: según las especificaciones de Crnjak, el brazo accionado por STMicro STM32F446, cuando se construye como se describe, puede soportar una capacidad de carga útil de 1 kg (alrededor de 2,2 libras), alcanzar 400 mm (alrededor de 15,7 pulgadas) con su pinza estándar y ofrece una repetibilidad de 0,08 mm (alrededor de 0,003 ") gracias a sus motores paso a paso y cajas de engranajes planetarios de precisión.

Otras características del brazo robótico incluyen la opción de control de circuito abierto o cerrado mediante interruptores de límite y controladores paso a paso o codificadores magnéticos respectivamente, dos entradas y salidas aisladas, dos buses CAN, dos conectores neumáticos y conectividad USB a un controlador. PC: donde se puede controlar desde el software PAROL6 Commander de Crnjak, a través de una interfaz de programación de aplicaciones (API) de Python, C++ o MATLAB, o utilizando el sistema operativo del robot (ROS).

"[El] tablero de control PAROL6 tiene múltiples formas de interactuar con el mundo exterior", añade Crnjak. "La comunicación con código de alto nivel que se ejecuta en una PC se realiza con USB, pero además puedes usar otras funciones como E/S [pines de entrada/salida] o CAN para comunicarte. [El] bus CAN te permitirá controlar pinzas externas y ejes adicionales."

Más información sobre PAROL6 está disponible en la documentación del proyecto, con código fuente, archivos de diseño y archivos STL para impresión 3D disponibles en el repositorio GitHub de PAROL6 bajo la Licencia Pública General GNU recíproca 3, aunque publicado con la advertencia de que el proyecto es " "Todavía es un trabajo en progreso y se actualiza constantemente", y se esperan cambios semanales.