Premio La-Tecnologia 2023: CONTRASEÑA6

Parol 6 es un brazo robótico de seis ejes impreso en 3D creado por [Petar Crnjak] como una combinación de los principios de algunos proyectos anteriores. Aparte de una pinza neumática, cada eje es impulsado por un motor paso a paso, y al menos algunos de estos ejes son impulsados ​​a través de una caja de cambios planetaria de metal para mayor precisión y par.

Por lo que podemos deducir de la documentación del trabajo en progreso, hay algunas transmisiones por correa en cuatro de los ejes relevantes y una combinación de pasos de formato NEMA17 que accionan cajas de reducción 20:1 o 10:1. Parece que se utiliza una combinación de sensores inductivos y microinterruptores tradicionales, pero no es tan fácil determinar dónde están colocados.

La PCB del controlador es un diseño personalizado basado en el microcontrolador STM32F446, con placas modulares para accionar los motores, utilizando el Trinamic TMC2209 para un movimiento súper suave y silencioso. El proyecto KiCAD parece faltar en este momento, con solo Gerbers y BoM como referencia, pero esperamos que aparezca en algún momento. Hay algunos controladores RS485, lo cual es una adición sensata para proporcionar una interfaz aislada si se implementa correctamente. Aún no hay muchos detalles sobre la electrónica, pero todo parece bastante estándar. La pila de software se parece a Arduino con un poco de STM324xx HAL utilizado directamente. Se utiliza la biblioteca estándar AccelStepper, que es una buena opción ya que es bastante madura.

Según los registros de video en la página del proyecto, el robot parece completo, con algunos números de repetibilidad bastante buenos, pero también nos gustaría ver algunos datos sobre la precisión absoluta del posicionamiento, dicho esto, es un gran proyecto con un Discord activo detrás, así que veamos cómo se desarrolla esto.

Vemos muchos brazos robóticos, como este diseño anterior de código abierto, pero también este interesante truco sacado directamente de la papelera.